Perbaikan besar akurasi gerakan: rail, motor XYZ, dan servo

Bug Fixes

• Motor rail (sumbu E) tidak lagi tersendat, berbunyi, atau kehilangan langkah kecil saat bergerak bersamaan dengan sumbu lain.
• Diperbaiki kasus jarang di mana motor X/Y/Z bisa kehilangan satu langkah kecil di gerakan jarak jauh — terutama terasa di kecepatan puncak gerakan.
• Diperbaiki servo yang bisa selesai sedikit lebih cepat/lambat dari motor lain saat gerakan gabungan menyentuh batas kecepatan rail.
• Diperbaiki servo yang kadang berhenti meleset sekitar 1 derajat dari sudut yang diminta.
• Diperbaiki pembulatan posisi motor yang bisa menyimpang sangat kecil (jauh di bawah batas terlihat mata) dari posisi yang seharusnya.
• Gerakan ke posisi persis di batas area kerja (misalnya ujung rail atau ketinggian maksimum) tidak lagi ditolak secara keliru.

Improvements

• Profil gerakan halus (cosine) dirombak: transisi awal/akhir gerakan tetap lembut, tapi kecepatan gerak keseluruhan sekarang setara dengan profil trapesium (sebelumnya terasa lebih lambat dan "berhenti" tiap segmen pendek).
• Waktu tunggu vacuum (sebelum dan sesudah dipicu) sekarang bisa diatur per-robot lewat RNV4 Studio, tidak perlu update firmware lagi.
• Status kipas pendingin (nyala/mati, mode manual/otomatis) sekarang tampil live di RNV4 Studio, termasuk saat kipas menyala otomatis karena suhu.
• Batas override kecepatan (M220) diturunkan ke maksimum 100% (sebelumnya bisa disetel sampai 500%, berisiko melebihi batas aman motor) dan nilai default saat robot menyala diturunkan ke 50% agar lebih konservatif.
• Kecepatan homing rail sekarang bisa disetel terpisah dari kecepatan homing sumbu X/Y/Z, karena karakteristik mekanis keduanya berbeda.

Catatan Pemakaian

• Kecepatan gerak cepat (G0) default robot sekarang lebih tinggi dari sebelumnya — jika terasa terlalu cepat untuk pekerjaan presisi, gunakan M220 S<persen> untuk menurunkannya.
• Waktu tunggu vacuum baru defaultnya 0 (ON) dan 1000ms (OFF) — sama seperti perilaku sebelumnya, hanya sekarang bisa diubah dari Studio tanpa reflash.