Perbaikan besar gerakan, servo, program SD, dan hapus kendali Blynk

Bug Fixes

• Perintah gerak servo/gripper (R280) sekarang selalu menunggu gerakan lengan
  sebelumnya benar-benar selesai — sebelumnya bisa mulai bergerak saat lengan
  masih di tengah jalan, membuat urutan gerakan terlihat tertukar.
• Perbaikan getaran/lengking motor yang kadang muncul tepat setelah kalibrasi
  ulang (homing) selesai.
• Perbaikan gerakan yang terasa tersendat atau salah satu motor tampak
  "tertinggal" saat beberapa sumbu bergerak bersamaan (misalnya saat sumbu Z
  turun bersamaan dengan sumbu lain).
• Tombol stop saat menjalankan program dari kartu SD sekarang langsung
  menghentikan gerakan — sebelumnya pada program tertentu robot tetap
  menyelesaikan seluruh program dulu sebelum berhenti.
• Perbaikan layar monitor posisi/status di RNV4 Studio yang sempat berhenti
  menampilkan data selama robot menjalankan program.
• Perbaikan lampu indikator (LED) yang tidak ikut berkedip saat robot sedang
  menjalankan program dari kartu SD.
• Perbaikan robot yang terlihat "tidak merespons" perintah tertentu (misalnya
  ubah kecepatan) saat sedang menjalankan program dari kartu SD.
• Perbaikan gerakan yang sesekali tersentak tepat di titik pergantian antar
  gerakan saat menjalankan program dari kartu SD.
• Perbaikan pembacaan sensor pada program dari kartu SD — nilai sensor
  sekarang selalu dibaca dari posisi robot yang sebenarnya, sehingga gerakan
  berbasis sensor lebih akurat mengikuti kondisi nyata.
• Perbaikan label dan perintah lompat/loop pada program yang dibuat lewat
  RNV4 Studio yang sebelumnya gagal dibaca robot.
• Perbaikan posisi Y negatif yang sebelumnya diam-diam "dipantulkan" ke sisi
  positif — sekarang gerakan ke Y negatif ditolak dengan jelas, mencegah
  posisi yang tercatat robot berbeda permanen dari posisi fisik sebenarnya.
• Perbaikan pesan peringatan batas jangkauan (limit) yang sebelumnya
  menampilkan posisi yang salah (posisi yang ditolak, bukan posisi robot
  berhenti yang sebenarnya).

Improvements

• Kecepatan gerak tiap sendi lengan sekarang dibatasi otomatis supaya tidak
  melebihi kemampuan fisik motor saat beberapa sumbu bergerak bersamaan di
  kecepatan tinggi.
• Getaran di ujung lengan pada kecepatan (feedrate) tinggi berkurang lewat
  penghalusan profil percepatan yang otomatis menyesuaikan kecepatan.
• Pengiriman sinyal ke motor ditingkatkan supaya gerakan tetap presisi di
  kecepatan tinggi.
• Tambah dukungan probe sentuh fisik untuk membantu proses kalibrasi robot
  (perintah G33 dan R520 — lihat dokumentasi perintah untuk detail).
• Tambah satu koreksi kalibrasi tambahan untuk kompensasi kemiringan mekanis
  antar sumbu (field kalibrasi baru di menu hwConfig, field 44-45).

Catatan Pemakaian

• Modul kendali robot lewat aplikasi Blynk sudah dihapus total dari firmware
  ini. Kendali jarak jauh ke depannya akan disediakan lewat perangkat/aplikasi
  eksternal terpisah, bukan lagi bagian dari firmware robot.
• Setelah update ke versi ini, field hwConfig nomor 32 (dulu dipakai untuk
  token Blynk) sudah tidak berlaku — nomor field lain (33 ke atas) TIDAK
  berubah, aman untuk dipakai seperti biasa.

Breaking Changes

• Kendali robot lewat aplikasi Blynk tidak lagi didukung di firmware ini.