R280 (servo1/gripper) tanpa parameter kecepatan sekarang benar-benar menunggu sampai fisik servo sampai posisi sebelum lanjut ke perintah berikutnya — sebelumnya "instan" cuma di software, gripper terlihat gerak sangat sedikit atau kelewat cepat.
R280 P1 S.. (servo1, tanpa F) dan R280 P2 S.. (gripper) sebelumnya menulis PWM langsung tanpa memodelkan waktu tempuh fisik sama sekali ("instant snap") — command berikutnya (baik dikirim manual maupun dari program SD) langsung jalan meski servo/gripper belum benar-benar sampai posisi. Sekarang keduanya di-ramp di kecepatan maksimum (servo1MaxSpeed/servo2MaxSpeed), memberi waktu tempuh yang realistis dan bisa ditunggu.servo2MaxSpeed (R91 field 41, default 300°/s) — sebelumnya gripper tidak punya kecepatan apa pun karena selalu instan. Sesuaikan ke spek servo gripper fisik Anda via R91.R280 P1/R280 P2 sekarang menerima parameter F untuk kecepatan custom, sama seperti servo1 sebelumnya (dulu F cuma berlaku untuk P1).R508): logika "perlu tunggu atau tidak" untuk R280 sebelumnya cuma menunggu kombinasi P1 + F (kecepatan custom) — R280 P2 (gripper) dan R280 P1 tanpa F tidak pernah ditunggu, menyebabkan baris berikutnya jalan memotong gerakan servo/gripper. Sekarang SEMUA R280 ditunggu selama mode reply servo = WAIT (default).PROTO_MINOR naik ke 3 — field hwConfig baru bersifat aditif (kompatibel ke belakang), host lama tetap jalan tanpa update.